自律移動ロボットを開発するPreferred Robotics（以下PFRobotics）は、スマートファニチャー・プラットフォーム「カチャカ」、および専用家具「カチャカシェルフ」の発売を2023年5月17日より開始した。
カチャカとはPFRoboticが開発した家庭用自律移動ロボット
カチャカはPFRoboticsと親会社であるPreferred Networksの技術を駆使した、PFRobotics初の家庭用自律移動ロボットだ。多様化する人々の生活をより便利にするため、業務用ロボット領域で培ってきた技術を応用。これまで難しいとされてきた、環境変化の激しい居住空間での柔軟な自律移動を実現した。
AI技術を搭載し、人の声や専用アプリの指示でスムーズに室内を移動しながら、ドッキングした専用家具を指定された場所まで運ぶことが可能だ。
また、カチャカはプロダクトデザイナーの鈴木元氏とデザインイノベーションファーム Takram による、あらゆる住空間に自然と馴染むデザインも特色の一つ。
価格について
カチャカ、カチャカシェルフ、カチャカサブスクリプションの3点の購入で利用できる。
・ カチャカ本体／月額4,980円～（48回分割払い）または一括払い228,000円
・ カチャカシェルフ3段／月額651円～（48回分割払い）または一括払い29,800円
・ カチャカシェルフ2段／月額520円～（48回分割払い）または一括払い23,800円
・ カチャカサブスクリプション（カチャカの使用に必要な月額利用料）／月額980 円
カチャカに搭載された技術
カチャカは、無駄を削ぎ落とした滑らかなコンパクトボディに複数のセンサー、カメラ、LED、ドッキングユニットを搭載している。
1. 自己位置推定とマッピング（SLAM）
多様で変化の大きい居住空間でもカチャカが自己位置を把握できるよう、独自のグラフベースSLAM（simultaneous localization and mapping、自己位置推定とマッピング）技術が開発された。
カメラ、LiDAR（レーザー光を用いたセンサー）および車輪から取得した情報から自己位置を推定して地図を作成、迷うことなく正確に家具を運ぶことができる。
2. ナビゲーション
目的地までの最適なルートを導き出すため、床面の障害物回避機能や、さまざまなセンサー情報を統合したナビゲーション技術を実装している。
深層学習を活用し、ピクセル単位で障害物を特定することで、床面の障害物にぶつからず、スムーズに素早く移動することが可能になった。
3. 画像認識による物体検出
深層学習を用いた画像認識技術により、フロントカメラおよびバックカメラから取得した画像から人や家具を区別し、リアルタイムに検出していく。
4. 音声認識
４つのマイクを搭載し、居住環境で発生する様々なノイズの中でも音声コマンドを聞き分けられるよう、独自の機械学習モデルをハイパーパラメーター自動最適化フレームワークOptunaで最適化。軽量かつ高精度な音声認識を実現した。
5. ドッキングユニット
カチャカが専用家具の下に潜り込んでスムーズに連結・運搬できるよう、独自のドッキングユニットを開発。カチャカ１台で複数の専用家具を認識して移動させることができる。
カチャカ発売に向け搭載された新機能
より速く正確な移動
移動時の最大速度を約2倍に高速化。家具の検知精度の向上、動き出しや処理待機時間の短縮により、指示完了までの時間を半分に削減した。
音声ショートカット機能
特定のアクションを事前に指定した短いフレーズで指示できる「音声ショートカット」機能を実装。さらに指示出しが簡単になりった。 例：「ねえカチャカ、持ってきて」というフレーズで、「キッチンシェルフをダイニングまで運ぶ」というアクションの指令が可能。
カチャカ本体の製品仕様
本体価格（税込）／月額4,980円～（48回分割払い）または一括払い228,000円
外形寸法／幅240×奥行き387×高さ115 mm
重量／10.0 kg
積載荷重／20.0 kg（専用家具重量含む）
使用電池／充電式リチウムイオン電池
定格電圧／DC 25.2 V
移動速度／最速800 mm/秒
通信／Wi-Fi
カメラ／RGBカメラ×2
センサー／レーザーセンサー（LiDAR）×1、3Dセンサー（ToF）×1、段差センサー×2、家具認識センサー×1
サウンド／マイク×4 、スピーカー×1
付属品／充電ドック、ACアダプター、電源コード
充電ドックの製品仕様
外形寸法／幅215×奥行き105×高さ96mm
重量／350 g
入力／AC100 V、50/60 Hz
出力／DC32 V、2.8 A
カチャカ専用家具（カチャカシェルフ3段・2段）の製品仕様
仕様／
・カチャカシェルフはモジュール式になっており、パーツの付け外しが可能です
・カチャカシェルフ3段は2段・1段に、カチャカシェルフ2段は1段にして使用することができます
・カバーパネルを好みで付けることができます
価格（税込）／
・カチャカシェルフ3段：29,800円
・カチャカシェルフ2段：23,800円
素材／木材（ボード部）、スチール（フレーム部）、ウレタン樹脂（キャスター車輪）
外形寸法／
カチャカシェルフ3段：幅488×奥行き328×高さ717mm（カバーパネル装着時：幅497×奥行き328×高さ717mm）
カチャカシェルフ2段：幅488×奥行き328×高さ435mm（カバーパネル装着時：幅497×奥行き328×高さ435mm）
重量／
カチャカシェルフ3段：8.8kg（カバーパネル装着時：10.7kg）
カチャカシェルフ2段：6.3kg（カバーパネル装着時：7.3kg）
カバーパネル
素材／樹脂（芯材）、樹脂シート（裏地）68% Post-Consumer Recycled Polyester, 32% Polyester（布地）
カラー／ライトグレー、ダークグレー
価格（税込）／
3段：18,800円
2段：14,800円
専用アプリ 「Kachaka - スマートファニチャーで家具も自動運転」
対応OS／iOS14.0以降、Android 5.0以降（発売後それぞれApp Store、Google Playでダウンロード可能）
価格: ダウンロード無料（ご利用にはカチャカ本体、カチャカシェルフ、カチャカサブスクリプションが必要で、別途通信料がかかる）
機能／
1. カチャカの初期設定
2. カチャカの操作
3. ショートカットの設定とワンタップ操作
4. カチャカの位置の把握
5. あらかじめ指定した日時・場所にシェルフを動かすスケジュール設定
6. 進入禁止エリアの設定 など
構成／清水眞希
