産総研、「Choreonoid」をトンネル事故災害対応シミュレーターとして活用

産総研、「Choreonoid」をトンネル事故災害対応シミュレーターとして活用

  • マイナビニュース
  • 更新日:2017/11/13
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産業技術総合研究所(産総研)は、統合ロボットシミュレーター「Choreonoid(コレオノイド)」が、経済産業省、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)主催の国際的なロボットの競技会・展示会である「World Robot Summit(WRS) 2018」にて実施される、「World Robot Challenge(WRC)」の「インフラ・災害対応」カテゴリーの「トンネル事故災害対応・復旧チャレンジ」のシミュレーターとして活用されることが決定したと発表した。

Choreonoidは、同所知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループの中岡慎一郎主任研究員らが開発した統合ロボットシミュレーター。高機能グラフィカルユーザーインタフェースと高速、高精度のシミュレーション性能を有した統合ロボットシミュレーターで、産総研において二足歩行ヒューマノイドロボットHRPシリーズをはじめとする各種ロボットの研究開発に活用されてきた。

また、2011年からはオープンソースとして一般にも公開され、国内外の多くのロボット研究開発機関で利用されている。2015年にはコンピューターシミュレーションによる災害対応ロボット競技会「Japan Virtual Robotics Challenge(JVRC)」において、競技用の公式シミュレーターとして採用され、全12チームによる災害対応競技がChoreonoid上で実施された。今回、上記の実績が評価され、ChoreonoidがWRS2018トンネル事故災害対応・復旧チャレンジのシミュレーターとして活用されることになった。

同チャレンジでは、トンネル事故を想定した複雑なタスクが競技内容として計画されており、災害対応ロボットの高機能化を促進する狙いがある。具体的には、クローラーによる走行の精緻なシミュレーションや多量の散乱物の挙動のシミュレーション、スプレッダーによる車のドアの破壊、車内に閉じ込められた犠牲者、火災・煙の再現、消火ホースを使った放水による消火、ドリルを用いた壁面への穴あけなどのシミュレーションが求められており、現在それらに対応するためのChoreonoidの改良を進めているという。その一環として、ブイエムシーと共同で、Algoryx Simulation ABが開発する物理エンジン「AGX Dynamics」のChoreonoidへの実装を行い物理シミュレーション機能の充実を図っているということだ。

なお、Choreonoidは2018年度から順次開所予定の「福島ロボットテストフィールド」に設置される模擬プラント用ロボットシミュレーターや、研究開発が進んでいるImPACT「タフ・ロボティクス・チャレンジ」の評価用シミュレーターとしても採用されており、AGX Dynamicsを実装したChoreonoidは今後災害対応ロボット開発に関する汎用シミュレーターとしての活用が期待されている。

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